機器人不能因為熱能的產生而停下組裝印刷電路板的動作，它們必須持續地移動，這就是精密的馬達控制所發揮的作用。

依據不同的功能應用，會創造出迥異的馬達與控制電路的類型。為了提取重物而設計出的機器人，可能會採用不需要精密控制速度或定位的高扭力AC感應馬達。

另一方面，機器人手術則需要極為精密地控制速度與定位。通常會使用無刷直流(BLDC)伺服馬達，再加上閉路式定位回饋以提供精密的控制，或使用包含大量極數的步進馬達，才能達到手術等級需求的準確度。

BLDC馬達

典型的BLDC馬達需要精密的電子控制電路以及持續判斷轉子位置的一些方法。轉子的位置可透過霍爾效應感測器來判斷，或是在轉子旋轉時，測量每個電樞線圈Back-EMF中的變化。有刷直流馬達的速度由施加的電壓決定，而BLDC馬達的速度則是由切換的頻率決定。如圖一所示，馬達是由PWM脈衝所驅動的。

圖一 : 　PWM驅動BLDC馬達

BLDC馬達有三種基本類型：單相、雙相及三相，每一種類型的運作原理都相同，不是藉由機械式的電流變向器來改變轉子線圈的磁極性，而是利用電晶體持續改變定子線圈的相位來保持馬達轉動。在低功率的應用中經常可看到單相BLDC馬達。雙相馬達則比較常在中功率應用中看到。三相BLDC馬達通常用於驅動磁碟機及DVD播放機。如表一所示，每種馬達類型皆有不同的特性及最適合的特定應用。

步進馬達

並非所有應用都需要讓馬達自由地旋轉。步進馬達以有限的增量旋轉轉子，並希望轉軸停止不動，直到再次開始動作。步進馬達沒有刷或接點，是同步的直流馬達，具有以電子方式切換的磁場以旋轉電樞磁鐵，將數位脈衝轉換為機械的軸心旋轉動作，相當於機械版的DAC，將數位步進轉換為類比的角度位移。

步進機是同步的直流馬達，將完整的旋轉區分為離散數量的步進，步進或「相位」的數量與安排在中央齒輪形核心四周的電磁鐵數量相同。控制傳送至這些磁鐵的電流，即可將馬達轉動至精確的角度。

步進馬達通常是由每個線圈一個的H-bridge驅動，輸出則是由PWM控制，如圖二。旋轉角度與脈衝數量呈等比例，旋轉速度與脈衝的頻率呈等比例。

圖二 : 　含H-bridge驅動器的簡易步進馬達

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（本文由Mouser提供）