机器人自动控制需要许多不同的应用功能,这都需要更为强大的DSP运算能力。本文将以Microchip的dsPIC33F系列马达控制器产品为例,说明在机器人自动控制应用方面,DSP所应具备的特色。
Microchip新的dsPIC33F系列马达控制器产品可提供在机器人自动控制上的许多应用。这一系列产品补足现有的dsPIC30F系列产品,并具有下列专门适用于机器人自动控制应用的特色:
- * 40MIPS DSP性能;
- * 具备4 组的全功能马达控制PWM模组,可使用互补模式输出、自动插入dead-time周期和2个异常状态检测输入;
- * 内建定位编码器介面(QEI)作为动作回馈之测量;
- * 最高可支援两个高速A/D转换器并内建8个高速取样电路;
- * 内建多组捕捉、比较和时计模组;
- * 各种串列式通讯周边介面;
- * 最高可达256Kbytes快闪程式记忆体;
- * 可高达30 Bytes资料记忆体并具有DMA通讯功能提供给选定的内部周边使用;
- * 64到100 pin的脚位选择。
dsPIC33F是用在诸如机器人自动控制的进阶应用上最理想的解决方案。 dsPIC33F的DSP性能可让设计人员在800nsec内执行一个具有饱和及反缠绕控制的完整PID控制回路。两个高速的ADC提供高达32条通道来做为侦测器回馈量测。对于数位输入和输出上有充分的接脚可接到介面上。而dsPIC33F的通信周边可广泛的使用在不同通信协定来与其它系统沟通,CAN、SPI、RS-485和RS-422只是其中一部份。
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