追蹤第四個星系可提高在高樓林立都會環境中的定位效能─而且也同時提高定位技術對干擾的整體承受力。

早在2015年，u-blox M8 GNSS接收器平台在提高定位效能方面，就取得了重大進展，能夠同時追蹤兩個，以及在後來增加到三個GNSS星系。藉由在任何特定時間，使視線內的衛星數量大約增加三倍，可帶來顯著的定位效益：不僅可使用較大星系組合中的最佳訊號以更準確地計算位置，還能大幅縮短首次定位時間，尤其是在嚴苛的都會環境中。

之後是u-blox M9和u-blox M10的推出，進一步把任何特定時間可以追蹤的GNSS星系數量增加到四個。尤其是，u-blox M10不僅可追蹤四個星系，而且功耗水準比前幾代產品改善了五倍，並將晶片尺寸縮小了35％，已為超低功耗高效能的定位應用樹立了新的標竿。然而，使用者不免懷疑，多追蹤一個GNSS星系，到底能提升多少定位效能？

因此，2020年時，把新一代u-blox M9 GNSS接收器帶到美國和亞洲不同地點的道路上進行實地測試，驗證追蹤四個星系可為定位應用帶來的效益。以下將說明，追蹤四個星系與僅追蹤三個星系的定位效能比較。

在嚴苛環境中進行測試

圖一 : 在高樓林立的稠密都會區進行GNSS測試，直接比較接收不同星系數量的定位效能。

如圖片所示，我們的測試並不是選在易於接收訊號的空曠環境中進行。我們希望能在常見的嚴苛環境中─亦即高樓林立的稠密都會區，直接比較接收不同星系數量的定位效能。

由於摩天大樓遮蔽了部分天空，因此限制了GNSS接收器視線內的衛星數量，使GNSS接收器很難在都會區中把軌道衛星發出的訊號鎖定夠長的時間，以便能持續進行定位。而根據理論，透過增加可用的衛星數量，多一個星系，應可帶來顯著的差異。

衛星可用性的微幅改善

圖二 : 三個與四個星系測量結果

我們的測量結果也證明了這一點。儘管記錄的位置定位率提升並不顯著─利用三個星系，已可實現99％左右的定位率。在新加坡的測試中，將星系數量調整到四個，以接收器追蹤了28顆衛星，達到99.5％的定位率，而星系數量為三個時，追蹤的衛星數量為27（另一組為25），定位率為99%（另一組為99.5％）。芝加哥的測試結果較不明顯，定位率僅略好一些，分別為99.2％和98.7％（另一組為99.3％）。

可見衛星數量微幅增加

下列兩張圖表顯示，我們的測試接收器在每個衛星系統中追蹤的GNSS衛星數量，以及它們接收到的星基增強系統（Satellite-based Augmentation System；SBAS）訊號數量。

在第一張圖中，把可同時追蹤的星系數量限制為三個，並透過韌體把被追蹤衛星的最大總數限制為30個。在第二張圖中，讓接收器追蹤四個星系，除了同樣有最大衛星數量限制之外，但還多了一個限制：每個星系被追蹤的衛星數量限制為八個。

由於軌道上有大量的衛星，兩個接收器可同時追蹤到的衛星數量，一直都接近最大值。然而，這兩者之間有一個非常重要的差別：當追蹤三個星系時，接收器必須湊合著利用碰巧在視線範圍內的任何衛星訊號。而當追蹤四個星系時，接收器韌體可以很輕易地選擇到能提供最多訊號訊息的衛星組合。

圖三 : 追蹤三個GNSS星系時，每個系統在新加坡追蹤的太空載具（space vehicles；SV）數量。

圖四 : 追蹤四個GNSS星系時，每個系統在新加坡追蹤的太空載具（SV）數量。

因此，追蹤四個GNSS星系的效益包括：

一、衛星訊號的多樣性更高，

二、更好的訊號品質。

以下將說明這些效益可直接帶來的位置與速度準確度的提升。

提升位置和速度準確度

回到實驗室後，我們分析了相同的道路測試數據，以比較追蹤三個GNSS星系和四個GNSS星系時，所得到的位置和速度準確度之差異。

圖五 : 城市環境準確度量測

以上的數字可以說明一切。在這兩種情況下，我們都觀察到50％的定位和速度誤差（CEP50）的改善，而且改善程度會隨著增加測量百分比而提升。值得注意的是，增加一個星系會大幅降低異常值的大小─針對2D定位，減少了三倍以上；針對2D速度，大約減少了二倍。

另一個重要的發現是，所有受定位跳變（position jumps）（異常值）困擾的應用，都能藉由接收4個GNSS星系訊號而提升效能。

追蹤更多衛星星系的整體效益

如同上述所發現的，追蹤四個GNSS星系只會使GNSS接收器的定位時間微幅增加。對於任何使用GNSS接收器的人來說，這意味著，不管是追蹤三個星系還是四個星系，他們的GNSS接收器都能提供定位和速度估算。但是，由於GNSS接收器可以從各種的衛星和星系中挑選最佳的GNSS訊號，因此它可提供更準確的定位和速度估算。

這裡所討論的定量結果其實還蘊含了其他的效益。如文章一開始所提到的，追蹤三個GNSS星系可使整體定位解決方案更加強固穩定，以因應惡意RF干擾、意外的GNSS服務中斷（例如2019年7月伽利略定位系統曾中斷服務一星期）、或是在戰爭時期被故意中止服務等各種情況。而追蹤第四個星系，更能進一步強化這些優勢。

（本文作者Bernd Heidtmann為u-blox標準精準度GNSS產品策略經理）