前言

无人四旋翼飞行器的发展已经有很多年的历史，一开始因为受科技的限制和组件取得的不易，所以大部分使用在军事等特殊方面，但随着时代的变迁，无人四旋翼飞行器的应用不再只是局限在一些特殊方面，也可适用于一些民生用途如空拍导航、地形侦查。

四旋翼飞行器它能够直接的垂直起飞及降落、可以立刻变换飞行姿态及路径、可在空中随意定点旋停等优势，是一般的定翼飞机所无法做到的，但是相对的由于需要同时控制四颗马达，容易造成飞行时的不稳定，所以本研究利用微制程之惯性组件来量测飞行姿态的变化，并加以回授控制使四旋翼飞行器能够稳定，虽不如真实飞机及军事系统那样的精密准确，还须适时的修正误差，但取得价格相对较便宜，使用于在一般民生用途上则已足够，本研究从基本电子电路开始着手，到完成整个控制系统硬件部分，最后实际测试飞行控制板的控制结果。
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