马达种类繁多，形状和尺寸各有不同。大多数用於运动控制的马达，都属於步进马达与伺服马达。伺服马达不同於步进马达，主要的差异是伺服马达会按照定义来使用控制??路运行，并且需要某种反??。控制??路则利用来自马达的反??，藉以帮助马达来实现所需的位置与速度等不同状态。伺服马达的控制??路有很多种类，常见的控制回路是PID控制??路。

伺服马达对於产线工业自动化格外重要，特别是藉由整合式的伺服系统连结，透过一条电源线提供线路上所有伺服马达整合驱动器的系统。

使用PID控制??路时，就需要调谐伺服马达，其用意在於使马达以理想的方式运作。虽然马达调谐是非常困难且繁琐的过程，但却可以让使用者更容易控制马达的行为。由於伺服马达具有控制??路可以检查马达当下的状态，因此伺服马达通常比步进马达更为稳定。伺服马达的控制??路会不断检查马达是否在正确的路径上，如果不是，将会进行必要的调整。相较之下，步进马达如果因为任何原因导致失常时，将没有控制??路来进行补偿。

一般而言，除非步进马达使用了微控制，否则伺服马达比起步进马达将更能够顺畅运作。此外，随着速度的增加，伺服马达的扭矩保持不变，因此在高速运作下（通常高於1000RPM）能够比步进马达更为顺畅。

伺服马达是对用於使用伺服机构的电动机总称。所谓伺服系统，就是依照指示命令动作所构成的控制装置，应用於电机的伺服控制，将感测器装在电机与控制对象机器上，侦测结果会返回伺服放大器与指令值做比较。由此可知，因为伺服电机是以回??讯号控制，与藉由输入脉冲讯号控制的步进电机有所区别。

伺服电机的动作特性是进行位置定位控制和动作速度控制，其主要特点是转速可以精确控制、速度控制范围广，除了可以稳定等速运转之外，还可以根据需求随时变更速度，即使在极低速度也可以稳定转动，不只能迅速做出正转与逆转，也能迅速加减速。在由静态改为动态运作，或由动态改为静态运作所需费时极短，而且即便有外力附加於上仍可以保持位置。并在额定容量范围内瞬间产生大转矩，输出功率大且效率也高。伺服马达对於产线工业自动化格外重要，特别是藉由整合式的伺服系统连结，透过一条电源线提供线路上所有伺服马达整合驱动器的系统，同时也透过一条控制通讯线来进行连结，这将是未来工业4.0的一个重要趋势。