傳統市面上販售的乒乓球發球機，發球位置固定變化性小，忽略了與人對打時球路線以及球種的多變性。為了增加發球機的性能，本作品以Delta機器人為發球機本體設計一台具有多種出球點，底座步進馬達的轉動可調整方位角，伺服馬達控制出球仰角，兩組發球馬達轉速控制調整球體速度、球體旋轉以及球路皆可自由控制之發球機。同時為了增加發球機之真實度，在球拍上安裝之加速度計，以藍牙傳輸回傳揮拍訊號，系統判定擊球方式以及角度後，才進行對應之發球動作。使用者亦可使用手機軟體控制此機器，依照個人需求設定不同的練習腳本。本作品所有控制系統皆以一顆盛群先進微控制器HT32F1765完成，提供多種球路達到跟真人對打時的擬真性。

前言
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