工業4.0與智慧工廠成為製造業的重要趨勢，而要讓智慧化願景成真，自動化架構勢不可免，簡單來說，智慧化是自動化的延伸，透過設置於自動化機台上的感測器與控制器，擷取設備各類數據後，再由後端系統分析，以制定相關策略，令設備的自動化動作有其智慧意涵，在自動化系統中，機械手臂向來是極重要的一環，設置於產線中的機械手臂，與作業人員共工的機率相當高，因此如何避免人員為機械手臂所傷，就成為機械手重要設計。

目前的機械手臂發展可分為線性手臂、SCARA手臂、關節多軸機械手臂等，其應用各有不同，線性手臂與SCARA手臂多用於體積較小、重量較輕的零組件組裝，關節式多軸手臂則有依其設計，分為小、中、大、重型等4種區別，20kg以下為小型、20kg～60kg為中型、60kg～300kg為大型、300kg以上為大型，由於關節式多軸機械手臂的抓取物有一定重量，且產線效率要求下，動作速度都相當快，重力加速度所產生質量相當大，若與人體發生碰撞，極容易受傷，因此中、大、重型關節是多軸機械手臂，都會使用圍籬作業人員區隔，避免發生碰撞。
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